Le terme d’art martial est le plus souvent réservé aux arts martiaux asiatiques, bien que martial veuille tout simplement dire « art guerrier », « art de combat » et pourrait s’appliquer à tous les sports de combat du monde.
Dans des sources écrites chinoises du IIe siècle, les premières références de ce qui pouvait être l’ancêtre du Taekwondo est un combat à main nues, le Subak et sur une fresque murale dans la tombe de Muyong, en Corée du Nord datant du IVe siècle, nous pouvons voir des combattants pratiquant le Taekkyon.
Ce sport de combat utilise déjà un jeu de jambes particulier, rythmique, fluide et léger que nous retrouvons dans le Taekwondo.
Une longue période de déclin s’ensuivit sous l’idéologie néo-confucianiste et ce jusqu’au XIXe siècle.
En 1955 le président sud-coréen, Syngman Rhee, a promu l’enseignement des arts martiaux traditionnels dans un esprit de reconquête d’identité nationale.
Le Taekwondo en tant que tel nous est connu depuis la fin des années 1950, où fut mis en place une fédération des écoles d’arts martiaux coréennes.
Ces écoles enseignaient alors le Tang Soo Do ou Kong Soo Do, une pratique issue du Karaté Shotokan japonais pour devenir ainsi ce que l’on connait sous le terme de Karaté coréen.
Le 11 avril 1955, Choi Hong Hi et son instructeur Nam Tae Hi proposèrent le nom de Taekwondo, qui devint rapidement très populaire.
Le Taekwondo a une composante historique et culturelle importante, avec des racines anciennes et une évolution continue tout au long des siècles.