Le taekwondo est d'origine coréenne.
Les arts martiaux coréens sont des pratiques et des méthodes de combat militaires, à mains nues ou armées, qui ont été développées en Corée à la fois par des militaires et des civils dans différents buts d'autodéfense, de développement personnel, de loisir culturel et de compétition sportive.
Parmi les plus connus, on peut citer le taekwondo, le hapkido et le taekkyon, ce dernier ayant été inscrit au patrimoine culturel immatériel de l'humanité de l'UNESCO en 2011.
Les arts martiaux coréens reposent sur une tradition très ancienne, qui existait bien avant le Moyen Âge en Corée, à travers de nombreuses écoles, sous le nom de Gubah, Subakhi, Subyok, Taekkyeon, Bikaksul, Subyokta et Gweonbeop.
Une tribu qui avait fui de Goguryeo, Baekje, s’installa aux abords du bassin de la rivière Han.
Le chef, Onjo-wang, unifia toutes les tribus existantes et forma l’ancien royaume de Baekje en 18 av. J.-C.
Comme dans les autres royaumes, les arts martiaux jouaient un rôle significatif dans la défense du pays.
À cette époque, le subyokta, était pratiqué dans les villages du royaume sous la forme d'événement populaire, le gagnant des compétitions pouvant parfois devenir chef de village ou militaire.
Le royaume de Silla fut fondé par Park Hyuk Geosae en 37 av. J.-C. et perdura jusqu’en 935 de notre ère.
Bien qu’en plus d’être le plus petit des trois royaumes, Silla fut une société dite "primitive", celui-ci influença directement le développement des arts martiaux coréens.
Le Hwarangdo créé par le 24e roi de Silla était d'abord une organisation militaire d’élite constituée par des soldats ayant fait leurs preuves durant la bataille.
Leur influence ne fut probablement pas sans conséquence sur l'histoire militaire du royaume qui put tant maintenir ses ennemis à l'écart qu'unifier la Corée en 688 ap. J.-C.
Notons qu'à cette époque, les arts martiaux traditionnels coréens prirent une ampleur particulière dans les institutions.
En 935, alors que tombe le royaume de Silla, se met en place la dynastie Goryeo, fondée en 918 par Wang Geon.
Dans les mémoires de Goryeo, un art martial proche du taekwondo fut d’abord appelé subakhi.
Le subakhi est probablement devenu une partie importante de la vie quotidienne des Coréens, donc qu’il constituait l’une des activités de loisirs appréciées par les rois.
Populaire auprès du peuple de Goryeo, il est probable que, de même qu'auparavant dans les autres royaumes, les rois aimaient assister aux compétitions de subakhi et récompenser les gagnants.
Il est de notoriété que l’université nationale de Goryeo et la plus grande institution éducative sur la pensée confucéenne de l’époque, « Gukjagam », enseignaient systématiquement le subakhi jusqu'au plus haut niveau.