Dans des sources écrites chinoises du IIe siècle, les premières références de ce qui pouvait être l’ancêtre du Taekwondo est un combat à main nues, le Subak et sur une fresque murale dans la tombe de Muyong, en Corée du Nord datant du IVe siècle, nous pouvons voir des combattants pratiquant le Taekkyon.
Ce sport de combat utilise déjà un jeu de jambes particulier, rythmique, fluide et léger que nous retrouvons dans le Taekwondo.
À partir du XVIIIe siècle le Taekkyon devient le sport le plus pratiqué par toutes les couches de la société.
Les sources écrites nous renseignent encore sur cette pratique qui est à la fois un art martial et un jeu folklorique tant sa culture est omniprésente.
Une longue période de déclin s’ensuivit sous l’idéologie néo-confucianiste et ce jusqu’au XIXe siècle.
Lors de la colonisation japonaise, de 1910 à 1945 les arts martiaux coréens furent interdits et le Taekkyon faillit disparaitre.
Le Taekwondo en tant que tel nous est connu depuis la fin des années 1950, où fut mis en place une fédération des écoles d’arts martiaux coréennes (kwans).
Ces écoles enseignaient alors le Tang Soo Do (Voie de la main de Chine) ou Kong Soo Do (Voie de la main vide), une pratique issue du Karaté Shotokan japonais pour devenir ainsi ce que l’on connait sous le terme de Karaté coréen.