Dans des sources écrites chinoises du IIe siècle, les premières références de ce qui pouvait être l’ancêtre du Taekwondo est un combat à main nues, le Subak et sur une fresque murale dans la tombe de Muyong, en Corée du Nord datant du IVe siècle, nous pouvons voir des combattants pratiquant le Taekkyon.
Ce sport de combat utilise déjà un jeu de jambes particulier, rythmique, fluide et léger que nous retrouvons dans le Taekwondo.
À partir du XVIIIe siècle le Taekkyon devient le sport le plus pratiqué par toutes les couches de la société.
Les sources écrites nous renseignent encore sur cette pratique qui est à la fois un art martial et un jeu folklorique tant sa culture est omniprésente.
Une longue période de déclin s’ensuivit sous l’idéologie néo-confucianiste et ce jusqu’au XIXe siècle.
Lors de la colonisation japonaise, de 1910 à 1945 les arts martiaux coréens furent interdits et le Taekkyon faillit disparaitre.
Un seul maitre suffit à sa renaissance, lorsqu’après la guerre de Corée, Song Deok-Gi du village de Sajik dans le nord de Séoul reprit le flambeau et recommença à enseigner aux jeunes générations.
Le Taekwondo en tant que tel nous est connu depuis la fin des années 1950, où fut mis en place une fédération des écoles d’arts martiaux coréennes (kwans).
En 1955 le président sud-coréen, Syngman Rhee, a promu l’enseignement des arts martiaux traditionnels dans un esprit de reconquête d’identité nationale.
Le 11 avril 1955, Choi Hong Hi et son instructeur Nam Tae Hi proposèrent le nom de Taekwondo, qui devint rapidement très populaire, en particulier dès la création de la Korea Taekwondo Association, un regroupement de plusieurs écoles en 1959.
Au début des années 60 le Taekwondo est pratiqué par une grande majorité de coréens, que ce soit dans le monde civil ou dans la sphère militaire.